榆林始于春秋战国时期，兴盛于明清时期。明朝九边重镇延绥镇(又称榆林镇)驻地，康熙皇帝授予两守孤城，千秋忠勇刻碑，被誉为南塔北台中古城，六楼骑街天下名。如此奇特的城市建设在中国是罕见的，这也是榆林成为国家历史文化名城的重要标志。
榆林卫城是明清城堡古建筑，是国家重点文物保护单位。明永乐元年(1403)在榆林市设立榆林村，正统初年改建为城堡，成化7年(1471)成立榆林卫，成化9年，延绥镇迁至榆林卫城。古城东临驼山，西临榆溪河，北临红石峡。
榆林古城，在中国许多有几千年历史的古城中，历史不长，规模不大。作为陕北重要的中心枢纽，是塞北风沙线上唯一保存完好的明清古城，也是陕北文化的典型代表。榆林卫城作为明长城九边重镇之一，在古代直接承担了守卫首都北京的功能，是中国唯一一座皇帝指定的城市，高度可以超过北京。榆林古城的城墙高度为三丈六尺，约12米，而北京的明城墙高度仅为11.6米。
榆林市位于半山半川，东高西低，平面呈菜刀形，城墙内夯黄土，夯层厚16-20cm，外墙砌砖，上堆。底宽15米，顶宽9米，高12米。原南墙长1060.4米，西墙长2124.5米，北墙长1168.9米，东墙长2435.5米，现有城墙长5677.8米。
五座城门:北门广榆门、南门镇远门、东门振武门、大西门宣威门(已毁)、小西门新乐门(已残)。五门为拱门式，门洞上额镶有门匾，顶部有两层敌楼(均毁)，东南两门设瓮城。文昌楼(已毁)建在东城墙上，是全市的制高点。魁星楼(已残)建在东南角。筑城时，随地形不同，加马面，大小不同，相距不同，共12处。
榆林卫城城墙因历代战争严重损坏。从总体来看，目前城墙遗存段保存率达到79.89%，“古刀币”形态依旧清晰可辨。东城墙保存相对完整。从城墙遗3座，瓮城2座，城楼2座，马面15座，其中镇远楼为重建建筑。目前城门2座，马面8座。除修复段外，基本没有完好的部分，只有东城墙部分段落保存完好。
从分段的角度来看，完整修复段和基本完整段只占所有遗留段的55.35%。榆林城墙现有连续遗留段和遗址段15段，遗址段中线长度5280.38米，遗址段中线长度128.4米。现有城墙段高度为28.4米.0-9.5米，顶宽0.32-9.71米，底宽0.48-15.31米，砖层25-118层。
榆林是当时陕北的政治、军事和文化中心。榆林城墙作为其标志性建筑之一，蜿蜒如一条巨龙，横卧在毛乌素沙地上。其完整的军事防御体系和古色古香的街道风格充分体现了15世纪以来陕北古代文化的深刻内涵。它是研究陕北古代政治、军事、文化、建筑等难得的实物载体，也是促进地方经济建设和旅游发展的宝贵资源。
榆林素有小北京之称，尤其是六楼骑街、榆林老街、卫城城墙等，更是榆林的历史文化名片。随着时代的变迁，榆林卫城城墙常年遭受风雨侵蚀，主要有风化、风蚀、洪水、雨蚀、水渗、植物等自然破坏因素。加上基础设施建设、房屋建设、挖砖取土、打洞修窑等人为破坏。有些人爬上城墙，随意描绘，耕作挖掘，后期维护不当，也是人为破坏的重要表现。
近年来，榆林卫城西城墙人民路南段、南门瓮城、南城墙东段、东城墙南段进行了应急加固、保护和维护，榆林城墙得到了有效的保护。城墙是一种具有重要历史意义的文化景观，需要共同保护。
